risolto [citroen c3 05/2004 1587cc NFU 80Kw Benzina] Cambio Controllato Robotizzato: in scalata suona un beep e và in recovery

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Buongiorno a tutti mi è arrivata questa macchina in officina con un problema al cambio premetto che hanno fatto già interventi revisione frizione e sostituzione attuatore ma la macchina presenta sempre questa anomalia:

la macchina cammina ed a un certo punto quando si scala marcia e aumenta la marcia bippa e va in recovery ma la cosa strana che non ci sono errori da nessuna parte ne al cambio ne in gestione motore e abs io penso che sia dovuto ad un impuntamento marce voi che mi suggerite? grazie buon lavoro a tutti